Sinds mensenheugenis is de geschiedenis van Lagos verbonden met de zee; Lagos heette vroeger Lacóbriga toen hier rond 2000 voor Christus de Kelten woonden. En altijd zou de zee de belangrijkste reden voor haar bestaan zijn. Lagos diende als uitgangspunt van de Portugese ontdekkingsreizen langs de Afrikaanse kust tijdens de 15e eeuw. Hier rustte infant D. Henrique zijn karvelen uit, waarmee hij de ontdekkingsreizen maakte.

Vanuit Lagos ging Gil Eanes de zee op, de zeevaarder die de wereld bewees dat deze niet bij Kaap Bojador eindigde en dat de zee niet door monsters bevolkt was. Van hier uit vertrok ook koning D. Sebastião naar de slag van Alcácer-Quibir, waar hij niet meer van terugkeerde. Portugal verloor zo zijn onafhankelijkheid aan de Spaanse kroon onder Filips II in een dualistische monarchie die tot 1640 zou duren. Het volk bleef altijd op de terugkeer van zijn koning wachten. Dit gevoel van wachten op hun verlosser is onderdeel geworden van de Portugese ziel en wordt als "sebastianisme" aangeduid.

Op het plein Gil Eanes heeft beeldhouwer Cutileiro deze jonge koning keurig neergezet en gaf hem een gekke en lege blik.

Maar de geschiedenis gaat niet alleen om de daden en tragedies van de helden. In Lagos werd de eerste slavenmarkt van Europa gehouden in het Casa da Arcadas (Praça Infante D. Henrique), dat nu een kunst- en cultuurcentrum is met exposities en verkoop van handwerken.

Als u meer wilt weten over de grote ontdekkingsreizen moet u naar het museumcentrum gaan dat gewijd is aan de ontdekkingsreizen en in het Forte da Ponta da Bandeira onderbracht is. Hier vandaan kunt u ook genieten van een prachtig uitzicht op de stad en de zee.

Lagos bewaart haar kosmopolitisme en haar oude verbondenheid met de zee; haar stranden met de prachtige rotsen behoren trouwens tot de mooiste van heel de Algarve.