Fondée par Alphonse IX de Léon, celui-ci la légua au comte Rodrigo Gonzalez de Girón, dont elle prit le nom. A l’époque du roi et poète D. Dinis du Portugal, le village rejoignit la couronne portugaise.

Le blason de ce paisible village possède un détail qui le rend différent de tous les autres et une histoire à raconter. Beatriz, fille unique de D. Fernando du Portugal, était mariée avec le roi de Castille. A la mort de son père et avec sa montée sur le trône, le Portugal perdait son indépendance en faveur de Castille. Les seigneurs de Castelo Rodrigo prirent le parti de Beatriz, mais ils ne se doutaient pas que D. João, Maître d’Aviz, vaincraient les castillans à la Bataille d’Aljubarrota, en 1385. Couronné roi du Portugal, D. João 1er ne leur pardonna pas et ordonna que les armes du Portugal soient représentées sur leur blason en position renversée.

Au XVIe siècle, Philippe II d’Espagne annexa la Couronne portugaise. Le peuple n’apprécia pas, mais une partie de la haute noblesse prit le parti du nouveau roi. Ce fut le cas de Cristóvão de Mora, Gouverneur de Castelo Rodrigo. La population se vengea et mit le feu au palais, dès que la nouvelle de la Restauration (survenue le 1er décembre 1640) arriva au village. De cette histoire subsistent les ruines que l’on peut voir aujourd’hui sur le sommet de la colline.

Lieu de passage des pèlerins qui se dirigeaient vers Saint-Jacques-de-Compostelle, on raconte que St. François d’Assis y aurait passé la nuit lors de son pèlerinage au tombeau du Saint.