Fundada por Afonso IX de Leão, que a doou ao conde Rodrigo Gonzalez de Girón, ficaria com o nome do seu povoador. Em tempo de D. Dinis de Portugal, rei e poeta, passou para a coroa portuguesa.

O brasão desta pacífica aldeia tem uma originalidade que o torna diferente de todos os outros e uma história para contar. D. Beatriz, única filha de D. Fernando de Portugal, estava casada com o rei de Castela. Por morte de seu pai, e com a sua subida ao trono, Portugal perderia a sua independência a favor de Castela. Os Senhores de Castelo Rodrigo tomaram partido por D. Beatriz, mas não contaram que D. João, Mestre de Avis, viesse a vencer os castelhanos na Batalha de Aljubarrota, em 1385. Coroado rei de Portugal, D.

João I não perdoou e mandou que armas de Portugal fossem representadas em posição invertida.

No séc. XVI, Filipe II de Espanha anexou a Coroa Portuguesa. O povo não gostou, mas parte da alta nobreza aliou-se ao novo rei. Foi o caso de Cristóvão de Mora, Governador de Castelo Rodrigo. A população vingou-se e pegou fogo ao enorme palácio, logo que lá chegou notícia da Restauração (ocorrida a 1 de dezembro de 1640) Desta história ficaram as ruínas que hoje pode ver no alto monte.

Lugar de passagem dos peregrinos que se dirigiam a Santiago de Compostela, conta-se que S. Francisco de Assis aqui teria pernoitado na sua peregrinação ao túmulo do Santo.