Der Ort besitzt sehr alte Wurzeln. Bereits im 6. Jahrhundert war er besiedelt vom Stamm der Aravos. Römer, Sueben und Araber besetzten ihn in Folge. Den Grund dafür versteht man sofort, sobald man dort ankommt. Hoch und unzugänglich gelegen, war eine Eroberung nur möglich unter großen Opfern.

Angeblich geht der Name auf Fernando Magno, König von Leon zurück, der den Ort im Jahre 1063 für die Christenheit eroberte, und der ihm den Namen Malva, später Marialva gab. Doch ebenso erzählt man dass der Portugiesische König Dom Afonso II. den Ort 1217 einer Geliebten, einer Dona Maria Alva, geschenkt hatte und dass dies der tatsächliche Hintergrund des Ortsnamens gewesen war.

Mittelalterliche Gassen, begrenzt von gotischen Wänden und Türen führen zu einem kleinen Platz, von sehr mittelalterlichem Gepräge.

Hier steht der Richtpfahl aus dem 15. Jahrhundert ganz in Granit, das ehemalige Gefängnis und das Gericht. Die Mutterkirche mit ihrem manuelinischen Portal, dem Hl. Jakobus geweiht, datiert aus dem 16. Jahrhundert.

Das an den alten Pilgerwegen gelegene Marialva begeht am Tag des Apostels (25. Juli) das alljährliche Jakobus Fest.

Nach einem weiteren Aufstieg gelangt man zu der mächtigen Burg, eine der größten der Region. Dort oben bietet sich ein herrlicher Panoramablick der uns den Atem verschlägt, ganz wie die Ruhe des Kriegers.