Fondata da Afonso IX di Leon, che la donò al conte Rodrigo Gonzales di Girón, mantenne il nome del suo primo signore. Al tempo di D. Dinis di Portogallo, re e poeta, passò sotto la corona portoghese.

Il blasone di questo pacifico villaggio ha una peculiarità che lo rende diverso da tutti gli altri e una storia da raccontare: D. Beatriz, unica figlia di D. Fernando di Portogallo, era sposata con il re di Castiglia; alla morte del padre, con la sua ascesa al trono, il Portogallo avrebbe perso l’indipendenza in favore della Castiglia. I signori di Castelo Rodrigo presero partito in favore di D. Beatriz, ma non potevano immaginare che D. João, signore di Avis, vincesse i castigliani nella battaglia di Aljubarrota del 1385. Incoronato re del Portogallo, D.

João non perdonò e ordinò che le armi del Portogallo fossero rappresentate sul blasone in posizione invertita.

Nel secolo XVI, Filippo II di Spagna annesse la corona portoghese. Il popolo non gradì, ma parte dell’alta nobiltà si alleò con il nuovo re: fu questo il caso di Cristóvão de Mora, governatore di Castelo Rodrigo e la popolazione si vendicò, dando fuoco al suo enorme palazzo, non appena giunse notizia della Restaurazione (1 dicembre 1640). Di questa storia restano oggi le rovine che potete visitare sulla cima del monte.

Luogo di passaggio dei pellegrini che si dirigevano a Santiago di Compostela, si racconta che S. Francesco d’Assisi avrebbe qui pernottato durante il suo pellegrinaggio alla tomba del santo.