Tem uma valiosa coleção de artes decorativas de mobiliário português, tapetes de Arraiolos, retratos reais, porcelana chinesa e europeia e ourivesaria.

As salas têm uma dimensão humana e intimista e são decoradas com talha dourada e telas pintadas, ilustrando bem a evolução do gosto em Portugal da segunda metade do século XVIII ao primeiro quartel do século XIX, passando do rococó ao neoclássico.

O Palácio integra-se num conjunto mais vasto de que fazem parte os jardins geométricos "à francesa", as dependências da cozinha, hoje o reputado restaurante «Cozinha Velha», e as instalações da Guarda Real, atualmente convertidas na Pousada de Queluz.

Hoje o palácio é palco de frequentes concertos musicais, e acolhe com regularidade chefes de estado e de governo, e do corpo diplomático em receções oficiais.

No picadeiro ao ar livre, pode assistir a uma exibição da Escola Portuguesa de Arte Equestre, entre abril e outubro.