Het dorp dat door Afonso IX de Leão (Alfons IX van León) is gesticht en aan graaf Rodrigo Gonzalez de Girón werd geschonken, zou de naam van zijn “bevolker” houden. Ten tijde van D. Dinis van Portugal, koning en dichter, is het dorp onder de Portugese kroon gekomen.

Het wapen van dit rustige dorp onderscheidt zich met zijn originaliteit van alle andere wapens en heeft een geschiedenis die het vertellen waard is. D. Beatriz, enig kind van D. Fernando van Portugal was getrouwd met de koning van Castilië. Door de dood van haar vader zou zij de troon bestijgen en zou Portugal zijn onafhankelijkheid verliezen ten gunste van Castilië. De heren van Castelo Rodrigo kozen partij voor D. Beatriz, maar ze hadden er geen rekening mee gehouden dat D. João, Heer van Avis, in de Slag om Aljubarrota in 1385 de Castilianen zou verslaan.

Toen D. João I tot koning van Portugal was gekroond, vergaf hij de heren niet en beval dat wapens van Portugal in omgekeerde richting zouden worden opgesteld.

In de 16e eeuw heeft Filips II van Spanje de Portugese kroon geannexeerd. Het volk vond het niet leuk, maar een deel van de hoge adel sloot zich aan bij de nieuwe koning. Dit was ook het geval met Cristóvão de Mora, Regent van Castelo Rodrigo. De bevolking nam wraak en stak het enorme paleis in brand zodra daar het nieuws van de Onafhankelijkheid (1 december 1640) bekend werd. Het overblijfsel van deze gebeurtenis zijn de ruïnes die tegenwoordig bovenop de berg te zien zijn.

Over deze plaats, dat op de weg naar Santiago de Compostela ligt, wordt verteld dat Sint Franciscus van Asissi op zijn pelgrimstocht naar Santiago hier zou hebben overnacht.