Com os seus pastos verdes, abundância de águas e o enquadramento protetor da montanha, não admira que os Lusitanos, tribo ibérica de quem os Portugueses são descendentes, tivessem escolhido este lugar para viver.
Visigodos e mais tarde Muçulmanos apossaram-se do lugar. Sabiam que daqui podiam vigiar todo o horizonte em redor. Linhares passou a ser portuguesa ao tempo de D. Afonso Henriques, que lhe deu o primeiro foral em 1169.Mesmo assim, numa noite de lua nova do ano de 1189, tropas de Leão e Castela invadiram a região, preparando-se para assaltar o castelo de Celorico. Linhares acorreu em sua defesa e o exército inimigo, vendo-se cercado na retaguarda, abalou a fugir.
No seu passeio pela aldeia vai descobrir gravadas nas armas da povoação um crescente e cinco estrelas, a lembrar essa longínqua noite de lua nova. Encontram-se numa pequena tribuna de pedra, exemplar único de fórum medieval donde se anunciavam à população as decisões comunitárias.
Não deixe de entrar na igreja matriz, de raiz românica. Lá dentro estão três valiosas tábuas atribuídas ao grande Mestre português Vasco Fernandes (Grão Vasco).
Relevo e clima reúnem as condições ideais para fazer desta aldeia histórica o sítio ideal para o grande Open do Parapente. Todos os anos em agosto.