Con sus verdes pastos, abundancia de agua y encuadrado en la montaña protectora, no sorprende que los Lusitanos, tribu ibérica de quienes descienden los Portugueses, escogieran este lugar para vivir.

Visigodos y más tarde Musulmanes tomaron posesión del lugar. Sabían que desde aquí podían vigilar todo el horizonte alrededor. Linhares pasó a ser portuguesa en tiempos de D. Afonso Henriques, que le otorgó su primer foral en 1169. Sin embargo, en una noche de luna nueva del año 1189, tropas de León y Castilla invadieron la región, preparándose para asaltar el castillo de Celorico. Linhares acudió en su defensa y el ejército enemigo, viéndose cercado por la retaguardia, se dio a la fuga.

Al pasear por la aldea descubrirá grabadas en las armas de la población un creciente lunar y cinco estrellas, que recuerdan esa lejana noche de luna nueva. Se encuentra en una pequeña tribuna de piedra, único ejemplar del forum medieval donde se anunciaban al pueblo las decisiones comunitarias.

No deje de entrar en la iglesia matriz, de raíz románica. Dentro hay tres valiosas tablas atribuidas al gran Maestro portugués Vasco Fernandes (Gran Vasco).

Relieve y clima reúnen las condiciones excelentes que hacen de esta aldea histórica el lugar ideal para que se celebre aquí, todos los años en Agosto, el importante Open de Parapente.