Arroccato su due cime della Serra de Sintra, il Castello risale alle origini dell’occupazione peninsulare da parte dei mori, ovvero all’VIII secolo.
Conquistato definitivamente, nel 1147 da D. Afonso Henriques, dopo svariati tentativi, vi fu edificata la prima cappella cristiana del municipio, dedicata a S. Pietro.
Nel periodo romantico, intorno al 1860, le mura furono restaurate sotto il controllo di D. Fernando II, che piantumò i terreni circostanti, conferendo alle vecchie rovine medievali nuova dignità. Si segnalano la Cisterna Mora, situata all’interno, e il cosiddetto torrione Reale.
È situato a circa 3,5 km dal centro storico di Sintra.
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